梁式起重机适合在长方形场地及其上空作业，多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸。根据主梁结构形式分，一般分为单梁起重机和双梁桥式起重机，二者根据不同原则还可细分，但在此不做过多赘述。主要介绍单梁梁式和双梁桥式这两个大范围。

单梁起重机桥架的主梁是采用工字型钢或钢型与钢板的组合截面，起重小车多为手拉葫芦、电动葫芦或用葫芦作为起升机构部件装配而成。单主梁悬臂门式起重机结构简单，制造安装方便，自身质量小，主梁多为偏轨箱形架结构。不过，和双主梁门式起重机相比，整体刚度还是要弱一些。因而起重量为Q≤50t、跨度S≤35m时，更适合采用这种形式。单主门梁式起重机门腿有L型和C型两种形式。L型的制造安装方便，受力情况好，自身质量较小，但吊运货物通过支腿处的空间相对小一些；C型的支脚做成倾斜或弯曲形，目的在于有较大的横向空间，以使货物顺利通过支脚。

双梁桥式起重机由直轨、起重机主梁、起重小车、送电系统和电器控制系统组成，尤其适合于大悬挂和大起重量的平面范围物料输送。双梁桥式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，品种多，但自身质量与相同起重量的单主梁门式起重机相比要大些，因此造价也较高。

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